두산중공업의 모체는 1962년 9월 설립된 현대양행이다. 현대양행은 산업용 및 건설용 원자재 설비와 시멘트 등을 수입하는 무역회사로 출발했다. 1973년 경기도 군포에 주조공장, 기계공장, 단조시설을 갖춰 기계공업 및 중공업 기업으로 성장하는 발판을 마련했다. 1976년 정부의 중화학공업 육성정책에 따라 창원에 종합기계공장을 착공하였다. 1976년 미국 컴버스천 엔지니어링(CE)사로부터 국내 최초로 발전설비를 수주하였고, 1978년 사우디아라비아 파라잔 프로젝트에 기자재를 납품하며 해수담수화 사업에 진출하였다.

1980년 10월 중화학공업 구조조정의 일환으로 정부에 귀속되어 공기업인 한국중공업으로 변경되었다. 1981년 한국전력 보수공단을 흡수 합병하였으며, 1982년 단일 공장으로는 세계 최대 규모인 창원종합기계공장이 준공되었다. 1991년 건설한 울진원자력이 미국 <파워>지로부터 ‘올해의 최우수 발전소’에 선정되었다. 2000년 10월 증권거래소에 주식이 상장되었으며, 같은 해 12월 한국중공업 민영화를 위한 경쟁 입찰에서 두산컨소시엄이 경영권을 확보한 뒤 2001년 3월 사명을 두산중공업으로 변경하였다.

두산중공업의 개별기준 영업이익은 2016년 약 2834억원에서 2018년 약 1846억원으로 감소했다. 지난해 영업이익은 약 877억원으로 2018년의 절반이하로 감소했고, 10년간 두산건설의 적자를 메워준 데다 두산중공업의 기업 신용등급이 두 차례 연속 하향되면서 금융비용이 크게 증가해 유동성 위기에 빠진 상태다.

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